“SLoMo：从休闲视频中模仿腿式机器人运动的通用系统”已经发布，这是一个将运动从随意拍摄的动物和人的镜头转移到腿式机器人的框架。
、
SLoMo：从休闲视频中模仿腿式机器人运动的通用系统
SLoMo 是世界上第一个将熟练动作从人类或动物的休闲视频片段转移到有腿机器人的框架。SLoMo 的工作原理分为三个步骤：1）从单目图像合成物理上合理的重建关键点轨迹；2）离线优化机器人的动态可实现参考轨迹，包括身体和腿部运动以及忠实跟踪关键点的接触序列；3）使用机器人硬件上的通用模型预测控制器在线跟踪参考轨迹。腿部运动技能的传统动作模仿通常需要专业动画师、协作演示和/或昂贵的动作捕捉设备，所有这些都限制了可扩展性。相反，SLoMo 仅依赖于单眼视频片段，这些视频片段可以在 YouTube 等在线存储库上轻松获得。SLoMo 将视频转换为现实世界机器人可以可靠执行的运动原语。我们通过将猫、狗和人类的动作转移到样本机器人来演示我们的方法，包括四足机器人（硬件）和人形机器人（模拟）。据我们所知，这是通用运动传输框架的首次尝试，该框架直接从休闲视频中模仿动物和人类的运动到有腿机器人，而不使用人工标记或标签。
我期待看到这种运动传递技术对机器人行业产生很大的影响。
该代码也可以在 Github 上找到。如果您有兴趣，请查看一下。